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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 905 - 912 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0123
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As the interest in autonomous driving increases, research into platooning, which can reduce traffic congestion and improve road safety, is becoming more active. However, most existing studies on platooning have focused primarily on longitudinal control. For effective autonomous driving, it is essential to consider the vehicle’s dynamic model and control both longitudinal and lateral directions. This study proposes a particle swarm optimization-based model predictive control method that considers longitudinal and lateral motion simultaneously for platooning. Additionally, the constant time gap strategy is utilized to maintain a consistent time gap between vehicles, considering the platoon’s longitudinal dynamics. The proposed method optimizes both longitudinal and lateral control, overcoming the limitations of previous approaches, and ensures safe and reliable platooning. Finally, to validate the proposed method, simulations are conducted in a virtual environment built using the robot operating system (ROS) and Gazebo software, and the results are analyzed.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차량 모델 공식화
Ⅲ. 최적화 기반 경로 계획
Ⅳ. SIMULATION
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
J.-H. Hrag-Harout and R. Kashef, “Autonomous Vehicles Perception (AVP) Using Deep Learning: Modeling, Assessment, and Challenges,” IEEE Access, vol. 10, pp. 10523-10535, 2022. doi: 10.1109/ACCESS.2022.3144407
S. D. Pendleton, H. Andersen, X. Du, X. Shen, M. Meghjani, Y. H. Eng, D. Rus, and M. H. Ang, “Perception, planning, control, and coordination for autonomous vehicles,” Machines, vol. 5, no. 1, Art. no. 6, 2017. doi: 10.3390/machines5010006
K. Bergman, O. Ljungqvist, and D. Axehill, “Improved path planning by tightly combining lattice-based path planning and optimal control,” IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, vol. 6, no. 1, pp. 57-66, 2021. doi: 10.1109/TIV.2020.2991951
V. Lesch, M. Breitbach, M. Segata, C. Becker, S. Kounev, and C. Krupitzer, “An overview on approaches for coordination of platoons,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 8, pp. 10049-10065, 2022. doi: 10.1109/TITS.2021.3115908
J. Hu, P. Bhowmick, F. Arvin, A. Lanzon, and B. Lennox, “Cooperative control of heterogeneous connected vehicle platoons: An adaptive leader-following approach,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 2, pp. 977-984, 2020. doi: 10.1109/LRA.2020.2966412
S. D. Pendleton, H. Andersen, X. Du, X. Shen, M. Meghjani, Y. H. Eng, D. Rus, and M. H. Ang, “Perception, planning, control, and coordination for autonomous vehicles,” Machines, vol. 5, no. 1, Art. no. 6, 2017. doi: 10.3390/machines5010006
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