강건한 자율주행을 위한 Sliding Window 기반 차선 인식 개선 알고리즘

송환진; 이세헌; 권준형; 강원진; 박은병

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 송환진 (성균관대학교) 이세헌 (성균관대학교) 권준형 (성균관대학교) 강원진 (성균관대학교) 박은병 (성균관대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2024.11

수록면: 2,922 - 2,928 (7page)

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본 연구에서는 Sliding Window를 통한 차선 인식 및 차량 조향 각도 설정에서 강건성 확보를 위한 새로운 접근법을 제시한다. 카메라를 통한 실시간 영상을 Bird-Eye View로 변환하고, Sliding Window 기반 알고리즘을 이용해 차선을 인식한다. 이후 이상치 대처를 위해 2차 함수 회귀를 수행하여 최종적으로 안정적인 자율주행 시스템을 구현한다. 소형 전동 차량과 주행 트랙을 통해 실험 및 성능을 검증하였다.

#Autonomous Driving(자율주행) #Lane Detection(차선 인식) #Computer Vision(컴퓨터 비전) #Perspective Transformation(원근 변환) #Sliding Window(슬라이딩 윈도우) #Polynomial Fit(다항 적합)

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