군집주행 차선인지를 위한 슬라이딩 윈도우 보정

김태욱; 이현규; 김종찬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김태욱 (국민대학교) 이현규 (국민대학교) 김종찬 (국민대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제11호

발행연도: 2021.11

수록면: 1,017 - 1,023 (7page)

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Considering fuel economy, the environment, and safety, research on truck platooning has been steadily progressing. The autonomous driving technology of platooning differs from general autonomous driving due to the nuances of driving. Platooning driving keeps a close distance of about 12.5 m while driving. At this time, a lane blocking phenomenon occurs when there is a truck in front. Furthermore, the dotted line section of the highway consists of a 12 m lane-free section, making it possible to acquire only fairly limited, actual lane data. Due to such limited data, errors may occur in the process of setting the sliding window position during the lane recognition process. In particular, more problems can arise in the curved section, leading to a degradation in lane detection accuracy. In this paper, we solved this problem through sliding window double correction, confirming an accuracy improvement of more than 10 %.

#Autonomous vehicle(자율 주행차) #Platooning(군집주행) #Lane detection(차선인지) #Sliding window(슬라이딩 윈도우) #Scale truck(스케일 트럭)

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

V. Turri / 2016 / Cooperative Look-Ahead Control for Fuel-efficient and Safe Heavy-Duty Vehicle Platooning / IEEE Transactions on Control Systems Technology 25(1):12~28

G. R. Janssen / 2015 / Truck Platooning: Driving the Future of Transportation / TNO Mobility and Logistics

C. Bergenhem / 2012 / Overview of Platooning Systems / Proceedings of the 19th ITS World Congress

S. Tsugawa / 2011 / An automated Truck Platoon for Energy Saving / International Conference on Intelligent Robots and Systems :4109~4114

Y. Lee / 2020 / A Novel Path Planning Algorithm for Truck Platooning Using V2V Communication / Multidisciplinary Digital Publishing Institute, Sensors 20(24)

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